Graph-based distributied motion planning intightmulti-lane platoons
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Date
2021
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Abstract
Platooning o coordinación en pelotones de vehículos conectados y automatizados (CAVs, por sus siglas en ingles) han recibido un gran interés debido a su potencial para mejorar el träfico. En este contexto, los pelotones de múltiples carriles han aparecido como una versión generalizada de la estructura clásica de pelotón similar a un tren utilizada en las primeras implementaciones de los años 80. Los pelotones de múltiples carriles agregan flexibilidad estructural para realizar maniobras complejas entre vehículos, tales como cambios de carril, coordinación durante cuellos de botella, entre otros. No obstante, estas ventajas tienen el precio de una dinámica interna más intrincada. Este trabajo aborda la planificación del movimiento en pelotones estrechos de múltiples carriles utilizando técnicas distribuidas que hacen uso de una formulación teórica en base a grafos de formaciones de pelotones, para la generación de referencias, y el control predictivo distribuido no lineal, para el comando de vehículos. La efectividad de los enfoques propuestos se prueba mediante la simulación de una variedad de escenarios con complejidad progresiva, donde se muestra que los enfoques distribuidos basados en grafos promueven inherentemente la cooperación entre de los vehículos. Además, el segundo enfoque propuesto, denominado enfoque incremental, es robusto ante posibles sesgos de los sensores.
Tesis (Master of Science in Engineering)--Pontificia Universidad Católica de Chile, 2021
Tesis (Master of Science in Engineering)--Pontificia Universidad Católica de Chile, 2021