Comparison of panoramic stereoscopic sensors based on hyperboloidal mirrors.
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Date
2010
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Abstract
Los mapas de distancia panorámicos proveen información valiosa para navegación de robots móviles. Una opción para obtener tal mapa de distancia es implementar un sistema estereoscópico usando dos espejos hiperbólicos. El presente trabajo analiza el efecto sobre la estimación de distancia para dos configuraciones típicas de los espejos. En una de las configuraciones los espejos están ubicados a lo largo del eje vertical, mientras que en la otra, los sensores están dispuestos de forma horizontal. Ambas configuraciones deberían proporcionar errores similares de estimación en la distancia para una adecuada separación de los sensores y una apropiada medida del rango de interés. Aunque, dependiendo de la aplicación, algunos aspectos pueden hacer una configuración más adecuada que la otra. En la configuración vertical, las líneas epipolares corresponden a líneas radiales en la imagen omnidireccional, por lo tanto, el problema de la correspondencia estereoscópica puede ser resuelto de manera simple y tradicional, pero una desventaja de esta configuración es el espacio que requiere, en el caso de robots móviles y aplicaciones en vehículos se traduce en una menor resolución vertical y una aerodinámica más pobre.
El arreglo horizontal, por otra parte, requiere menos espacio si se monta en un robot móvil, en el techo de un vehículo o sus espejos laterales, pero implica complejas curvas epipolares parabólicas, elípticas o hiperbólicas que hacen que la solución del problema de la búsqueda de correspondencias en el sistema estéreo tenga un mayor costo computacional. A pesar de las evidentes ventajas y desventajas en la implementación de cada configuración, no suficiente información cuantitativa en la literatura sobre cual de estas dos configuraciones provee, en general, la más precisa reconstrucción 3D.
Description
Tesis (Master of Science in Engineering)--Pontificia Universidad Católica de Chile, 2010