Active visual localization for mobile robots
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2007
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Abstract
La localización es un problema clave para la robótica móvil. Lograr una localización eficiente y robusta no es una tarea fácil, dado que un incremento en la robustez, implica una caída en la eficiencia y viceversa. Una forma de mejorar el proceso de localización es mediante la introducción de una estrategia de localización activa, en donde varios de los trabajos desarrollado se basan en la utilización del mismo movimiento del robot para lograr el comportamiento deseado. En este trabajo proponemos una estrategia de localización con sensores visuales activos. En nuestra propuesta separamos la acción de desplazamiento, de la acción de observación del robot. Para lograr esta separación, necesitamos la introducción de una etapa donde el robot sea capaz de seleccionar la mejor acción de observación posible, recurriendo a la ganancia de información para realizar la búsqueda de las posibles acciones.Así, la selección se plantea como la búsqueda de la acción más informativa para el proceso de localización.
Otro punto importante es que aprovechamos el hecho que nuestro modelo de percepción visual se basa en la detección de hitos (landmarks), y a la utilización un filtro de partículas (un método de Monte Carlo) para llevar a cabo la localización del robot, para realizar una selección eficiente de la acción de observación a ejecutar. Después de llevadas a cabo varias pruebas tanto en ambiente simulados como reales, vemos que la introducción de nuestra estrategia para lograr una localización activa, genera una mejora en el proceso de localización del robot, obteniendo estimaciones más acertadas sobre la posición real del éste.
Otro punto importante es que aprovechamos el hecho que nuestro modelo de percepción visual se basa en la detección de hitos (landmarks), y a la utilización un filtro de partículas (un método de Monte Carlo) para llevar a cabo la localización del robot, para realizar una selección eficiente de la acción de observación a ejecutar. Después de llevadas a cabo varias pruebas tanto en ambiente simulados como reales, vemos que la introducción de nuestra estrategia para lograr una localización activa, genera una mejora en el proceso de localización del robot, obteniendo estimaciones más acertadas sobre la posición real del éste.
Description
Tesis (Master of Science in Engineering)--Pontificia Universidad Católica de Chile, 2007